2013年11月10日 星期日

如何走十字路口呢?雙光感的應用

如何走十字路口呢?雙光感的應用

首先要先會用光感應器寫程式,已經忘記怎麼走黑線的,請打開NXT-programming,在首頁上面點選教學示範(Common Palette)的第17項"Follow A Line"好好回憶一下。

1.光感應器基本的判別就是看到黑就知道有線,此時要往左或往右偏轉回到路線上,看到白就很放心的繼續直衝向前。

用了雙光感應器就可以很順利的走平常走起來搖搖擺擺的黑線啦,請看以下網站的影片:


2.因此從上面的基本概念可以得知,同時用兩顆光感應器走黑線會遇到以下四種狀況:


「假設1號光感在機器人的左邊, 2號在右邊, 我們會有四種狀況.
1黑2白: 機器人向右前方走碰到了黑線  ->   左前方修正
1白2黑: 機器人向右前方走碰到了黑線  ->   右前方修正
1白2白: 機器人位於軌跡線的正上方  ->   直行
1黑2黑: 機器人碰到十字路口  ->   直行」
程式的概念就是這樣寫,分成四種狀況把感應器寫好,全部使用loop讓程式會一直重複執行,然後就丟到黑線上面試試看吧。

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