2013年11月10日 星期日

LEGO常見的零件套組及其編號

常見的零件套組及其編號
LEGO Education系列
9580 WEDO樂高簡易程式機器人組 可以搭配scratch程式使用!
9581 配合WEDO使用的USB Hub
9583 配合WEDO使用的Motion Sensor
9797 (玩具版是8547)樂高機器人教育版 431pcs
9648 樂高機器人擴充積木 671pcs
9695 樂高機器人擴充積木版本2,和9648很雷同但是有點差異,差異點請看日本樂高教育代理店說明文件 817pcs

9749 NXT Temperature Sensor
9694 Colour Sensor
9798 NXT那顆鋰電掛點?那就乖乖買過一顆吧。續電力為1400mA,9V充電請用:9833
9693 長得和9798很像,續電力更強為2100mA,不過是用另外一個10V套件充電的:8887
其他比較大的套組
9645 (9630)樂高動力機械組(機構比較簡易的教育版本) 219pcs
9686 馬達動力機構組(已停產之9632+9628) 396pcs
9649 樂高擴充元件組 動力機械經濟版本 1110pcs
9641 氣壓教育組(可配合9632或9648) 31pcs
9684 能源教育組 724pcs
9688 再生能源教育組
9667 Solar Panel ,可產生5V、4mA的電力。
9912 Solar Cell,最大提供電壓約3V左右的太陽能電池。
9916 Electrical Capacitor,蓄電池是也,最大放電250毫安培。
LEGO Power Functions系列
8293 Power Functions Motor Set,基本馬達和電源 10pcs(8881+8883+8869+其他)
8881 電力的來源!電池盒!是也!(要吃6顆AA電池)
8882 Electric Power Functions 9V XL Motor ,就是1顆馬達!
8883 M-Motor,跟8882一樣是馬達,只是size小了點。所以相對而言轉速比較高。
8884 IR-RX,簡單來說就是讓你的動力套件可以透過紅外線被操縱的套件,有兩個輸出端,然後最多一次可以操作四個channels。
8885 IR-TX,就是8884的遙控器囉,官方寫的遙控距離是10米,吃三顆AAA電池。
8879 IR Speed Remote Control,更精緻的遙控器,功能和8885類似。
8886 Power Functions Extension Wire(一條電力連接線,可以接續過去和現在的動力套件!)
8878+8887 lego鋰電池組~8887其實就是10V的變壓器...
8869 讓馬達可以換個運轉方向的動力套件,小小一個卻附了頗長的線。
8871 樂高電源的50公分電力延長線

Lego NXT的簡介

Lego

FLL競賽相關

FLL競賽相關

NXT 伺服馬達的PID控制原理

NXT 伺服馬達的PID控制原理

因為伺服馬達對於控制角度那些基本上是很OK的,但是在NXT-G的介面下,要控制馬達轉速實屬不易,但有時為了任務需求還是要更精準,因此PID控制是不可不學的,詳情可參考:

如何走直線?

如何走直線?

可參考 探奇:http://tw.myblog.yahoo.com/touch_classroom/article?mid=5880
          優勝家:http://blog.sina.com.tw/win940/article.php?pbgid=87179&entryid=609152

簡單來說,機器人的馬達只接收到轉動的指令,當然是不會自己辨識是不是走直線囉,所以機器人的循跡設計才會是這麼重要的課題,也因此循線走(讓機器人知道要前往何方)的比賽會是各國最基本發展的賽事.

如何走十字路口呢?雙光感的應用

如何走十字路口呢?雙光感的應用

首先要先會用光感應器寫程式,已經忘記怎麼走黑線的,請打開NXT-programming,在首頁上面點選教學示範(Common Palette)的第17項"Follow A Line"好好回憶一下。

1.光感應器基本的判別就是看到黑就知道有線,此時要往左或往右偏轉回到路線上,看到白就很放心的繼續直衝向前。

用了雙光感應器就可以很順利的走平常走起來搖搖擺擺的黑線啦,請看以下網站的影片:


2.因此從上面的基本概念可以得知,同時用兩顆光感應器走黑線會遇到以下四種狀況:


「假設1號光感在機器人的左邊, 2號在右邊, 我們會有四種狀況.
1黑2白: 機器人向右前方走碰到了黑線  ->   左前方修正
1白2黑: 機器人向右前方走碰到了黑線  ->   右前方修正
1白2白: 機器人位於軌跡線的正上方  ->   直行
1黑2黑: 機器人碰到十字路口  ->   直行」
程式的概念就是這樣寫,分成四種狀況把感應器寫好,全部使用loop讓程式會一直重複執行,然後就丟到黑線上面試試看吧。